六自由度平台ethercat系列伺服驱动器连接关系-凯发k8官网下载

9.3.1 acb70x和delta台达asda-a2-e系列伺服驱动器连接关系_20190708

1. 关于正极回路部分：由于a2驱动器内部5脚提供 24v电源，需将驱动器的6脚（com ）和5脚（vdd）短接起来，作为提供外部抱闸继电器和指示灯的正极。
2. 关于负极回路部分：14脚（com-）和16脚（gnd）需要短接起来。如果使用抱闸时，应将2脚（do1-）也一同短接起来。
3. 1号驱动器注意：如果在使用机柜的场合，应将4、26与14、16一起短接起来。
4. 2~6驱动器注意：如果在使用特效的场合，应将4、26、24与14、16一起短接起来。
  cn1 i/o信号接线与端子座的端子配置
特效输出表：

参数号	说明	备注
1_1、2_1、3_1、4_1、5_1、6_1	6个轴的抱闸控制
1_2、1_3	控制柜指示灯输出
2_2	特效1	2号驱动器cn1出线
2_3	特效2
2_4	特效3
3_2	特效4	3号驱动器cn1出线
3_3	特效5
3_4	特效6
4_2	特效7	4号驱动器cn1出线
4_3	特效8
4_4	特效9
5_2	特效10	5号驱动器cn1出线
5_3	特效11
5_4	特效12
6_2	特效13	6号驱动器cn1出线
6_3	特效14
6_4	特效15

cn1 i/o 信号编码表

9.2.2 acb70x-台达a2/a3-e ethercat参数修改_20190112增加刹车电阻

参数号	说明	原来值	修改后的数值	备注
p1-01	控制模式设定	x	c	设置成canopen模式
p2-14		0x102	0	防止驱动器报错
p2-15		0x22	0
p2-16		0x23	0
p2-17		0x21	0
p3-00	驱动器地址设置	0x7f	1、2…6	每个驱动器分别改成1~6
p1-52	回生电阻阻值		根据电阻实际参数设置	这个必须要设置，否则驱动器会报错
p1-53	回生电阻功率

刹车电阻配置图